IAI工业机器人-丹东

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形状特征指的是其矩形度、细长度、圆形度、致密度、不变矩、偏心率等描述信息。对形状特征的描述主要可以分为基于轮廓形状和基于区域形状两类，区分方法在于形状特征仅从轮廓中提取还是从形状区域中提取。几何特征和形状特征的结合是区分缺陷类型的重要依据。

颜色特征是图像检索中应用最广泛的视觉特征，也是人们识别图像最主要的感知特征。与几何特征和形状特征不同，颜色特征具备一定的旋转、平移不变性，鲁棒性较强。颜色特征可以通过颜色直方图、颜色聚合向量、颜色矩等方法来提取和匹配。

纹理特征是图像固有的一个重要特征，体现了物体表面的具有缓慢变化或者周期性变化的表面结构组织排列属性。常用的描述纹理特征的方法有统计法和频谱法。统计法是利用图像的直方图的矩对纹理结构进行描述，频谱法是依据傅里叶频谱特性来描述图像的纹理结构。

缺陷的灰度特征是一种在图像的灰度量化级内，对各像素点灰度值的分布来进行统计的表征量，可利用图像的灰度直方图信息（如方差、均值、熵）获得图像的灰度特征。

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